【Arduino】ArduinoでGeekServo 9G Motor-Redを制御する方法（TA7291Pモータードライバ使用）

2025年2月6日2025年12月24日

概要

Arduinoを用いて GeekServo 9G Motor-Red を制御する方法を紹介します。モータードライバには TA7291P を使用し、PWM信号を活用した回転制御を行います。
初心者の方でも分かりやすいように、モーターとモータードライバの仕様、接続方法、Arduinoのサンプルコード まで詳しく解説します。

モーター（GeekServo 9G Motor-Red）の製品説明

GeekServo 9G Motor-Redとは？

GeekServo 9G Motor-Red は、小型DCモーターで、ロボット制御や電子工作に適したモーターです。PWM信号を用いることで、回転速度の制御が可能です。

主な仕様

電圧範囲：5V
動作方式：DCモーター（PWM制御対応）
端子：2本（赤：+、黒：-）

モータードライバ（TA7291P）の製品説明

TA7291P は、東芝製のHブリッジモータードライバICで、DCモーターの正転・逆転を制御できます。Arduinoのデジタル信号でモーターを動作させるために使用します。

ピンの記号と意味

ピン番号	記号	意味
1	GND	グランド（ArduinoのGNDに接続）
2	OUT1	モーター接続端子（GeekServoの赤）
3	NC	未使用
4	Vref	PWM制御用端子（ArduinoのPWM信号を入力）
5	IN1	モーターの回転方向制御（Arduinoのデジタル信号）
6	IN2	モーターの回転方向制御（Arduinoのデジタル信号）
7	VCC	電源供給端子（Arduinoの5Vに接続）
8	Vs	モーター駆動用電源端子（Arduinoの5Vに接続）
9	NC	未使用
10	OUT2	モーター接続端子（GeekServoの黒）

Arduinoとモータードライバの接続

接続図

Arduinoとモータードライバ、モーターの接続は以下のように行います。

モータードライバのピン	Arduinoの接続	GeekServo 9G Motor-Red
GND（ピン1）	Arduino GND	–
OUT1（ピン2）	–	GeekServo 9G Motor-Red の赤
OUT2（ピン10）	–	GeekServo 9G Motor-Red の黒
Vref（ピン4）	Arduino の PWM 出力（例: D9）	–
IN1（ピン5）	Arduino のデジタル出力（例: D7）	–
IN2（ピン6）	Arduino のデジタル出力（例: D8）	–
VCC（ピン7）	Arduino の 5V	–
Vs（ピン8）	Arduino の 5V	–

この接続により、Arduino からモーターの回転方向を制御 し、PWM信号を用いて速度の調整 も可能になります。

Arduinoのサンプルコード

以下のコードでは、モーターを2秒間正転 → 1秒停止 → 2秒間逆転 → 1秒停止 を繰り返します。

#define IN1 7   // IN1 ピン
#define IN2 8   // IN2 ピン
#define VREF 9  // Vref（PWM制御）

void setup() {
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(VREF, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 正転（IN1 = HIGH, IN2 = LOW）
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(VREF, 150); // 速度 150（0～255）
  delay(2000);  // 2秒間回転

  // 停止
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(VREF, 0);
  delay(1000);  // 1秒間停止

  // 逆転（IN1 = LOW, IN2 = HIGH）
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  analogWrite(VREF, 150);
  delay(2000);  // 2秒間回転

  // 停止
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(VREF, 0);
  delay(1000);
}

のコードをArduinoに書き込むと、モーターが一定の間隔で正転・逆転を繰り返します。