【Arduino】Arduinoとジャイロセンサー(ADXL345)の制御方法

2024年12月21日2025年12月24日

Arduinoを使ってADXL345ジャイロセンサーを制御する方法について解説します。ADXL345は、3軸の加速度を計測できるセンサーで、I2C通信でArduinoと連携できます。このセンサーは、ロボット、ドローン、モーションキャプチャ、そして様々なセンサーアプリケーションに使用されます。

この記事では、ADXL345センサーの概要、ピン接続方法、制御方法、コード、エラー処理の順に解説します。

1. ADXL345センサーの概要

ADXL345は、3軸加速度センサーで、I2C通信を使用してArduinoなどのマイコンと接続できます。X軸、Y軸、Z軸の加速度を計測し、物体の動きや傾きを検出するのに役立ちます。

主な特徴：

3軸加速度センサー
I2C通信（SPI通信も可だが、ここではI2Cに絞る）
動作電圧：2.0V〜3.6V（3.3Vが推奨）
分解能：13ビット
最大加速度：±2g、±4g、±8g、±16g（設定可能）

2. ADXL345のピン接続方法

I2C通信を使用するため、ADXL345センサーを次のように接続します。

I2C接続の場合

VCC → Arduinoの3.3V（注意：ADXL345は3.3Vで動作するセンサーです）
GND → ArduinoのGND
SDA → ArduinoのA4（I2Cデータライン）
SCL → ArduinoのA5（I2Cクロックライン）

重要：

ADXL345は3.3V動作のセンサーなので、5V動作のArduino（例えば、Arduino Unoなど）で使用する場合、3.3Vの電源を使用してください。
I2C通信を使用する場合は、CSピンをGNDに接続します（デフォルトのI2Cアドレスは0x53）。

3. ArduinoでのADXL345制御コード

以下は、I2C接続を使ってADXL345から加速度データを取得し、シリアルモニターに出力する基本的なコードです。

必要なライブラリのインストール

まず、Arduino IDEにAdafruit ADXL345ライブラリをインストールします。このライブラリを使うことで、ADXL345と簡単に通信できます。

Arduino IDEを開く。
メニューから「スケッチ」 > 「ライブラリをインクルード」 > 「ライブラリを管理」を選択。
検索ボックスに「Adafruit ADXL345」と入力し、インストールします。

サンプルコード（I2C接続）

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_ADXL345_U.h>

// ADXL345インスタンスを作成（I2C接続）
Adafruit_ADXL345_Unified accel = Adafruit_ADXL345_Unified(12345);

void setup() {
  Serial.begin(9600);  // シリアル通信の開始

  if (!accel.begin()) {  // センサーの初期化
    Serial.println("ADXL345 not detected. Check your wiring!");
    while (1);
  }

  Serial.println("ADXL345 detected!");
}

void loop() {
  sensors_event_t event;  
  accel.getEvent(&event);  // 加速度データを取得

  // X、Y、Z軸の加速度をシリアルモニターに出力
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(event.acceleration.x);
  Serial.print("  Y: ");
  Serial.print(event.acceleration.y);
  Serial.print("  Z: ");
  Serial.println(event.acceleration.z);

  delay(500);  // 0.5秒待機
}