【自動運転#19】モータをラズパイを使って、回してみた。【ソフトウェアPart9】

2022年1月8日2024年10月13日

環境

Raspberry pi zero

エディターはラズパイに初めから付いている、Thonnyを使ってます。

前回まで

前回はようやくモータ、モータドライバ、ラズパイ本体を電子回路で繋ぐことができたので、

今回はプログラムでモータを回してみたいと思います。

部品

ピンソケット2種類
基板
モータドライバ
Raspberry Pi Zero
ジャンプワイヤー
モバイルバッテリ

準備

モータドライバーの番号とラズパイGPIOと繋ぐ場所

モータドライバ	端子名と機能	繋ぐ先
１番	GND	ラズパイGPIO39番
２番	OUT1　出力端子	モータの端子
３番	NC	何も繋げません。
４番	Vref　制御電源端子	モータドライバ8番と10kΩと繋いでます。
５番	IN1　入力端子	ラズパイGPIO35番
６番	IN2　入力端子	ラズパイGPIO37番
７番	VCC　ロジック側電源端子	ラズパイGPIO1番(3.3V)
８番	VS　出力側電源端子	ラズパイGPIO2番(5V)
９番	NC	何も繋げません。
１０番	OUT2　出力端子	モータの端子

*モータ端子はどちらに繋げてもいいです。

と書きましたが、正直、Vref,VCC,VSはどうしたらいいか、よくわかっていません。ごめんなさい。

勉強したことは、

VSとVCCはボルト(V)の大小関係はない
VSの電圧はVrefの電圧と同じか、Vrefの電圧より小さくして使用しなければならない。

ということくらいです。

モータを回すプログラミングコード

実際のコードです。モータを1秒ONと1秒OFFを繰り返すだけのシンプルなプログラムです。”motor.py”という名前にしました。


import RPi.GPIO as GPIO
import wiringpi #GPIOを制御するライブラリ
from time import sleep

#GPIOのポートを指定
VREF = 2 #GPIO5V
motor_pin1 = 19 #GPIO35
motor_pin2 = 26 #GPIO37

#GPIOの初期化
GPIO.setmode(GPIO.BCM) #BCMモードに設定
GPIO.setup([VREF,motor_pin1,motor_pin2], GPIO.OUT)

#モータを回す

try:
    while True:
        #モータを回す
        print("回る")
        GPIO.output(motor_pin1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(motor_pin2,GPIO.LOW)
        sleep(1)

        #モータを停止する
        print("停止")
        GPIO.output(motor_pin1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(motor_pin2,GPIO.LOW)
        sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
    pass

GPIO.cleanup() #GPIOを初期化